世界上第一台蒸汽机是由古希腊数学家亚历山大港的希罗于1世纪发明的汽转球，它比工业革命早了二千年，但它只不过是个雏形而已。
约1679年法国物理学家丹尼斯·巴本，观察到蒸汽冒出他的高压锅后，制造了第一台蒸汽机的工作模型。于此同时萨缪尔·莫兰也提出了蒸汽机的主意。
1698年托马斯·塞维利、1712年托马斯·纽科门和1769年詹姆斯·瓦特改良出早期的工业蒸汽机。1807年罗伯特·富尔顿第一个成功地用蒸汽机来驱动轮船。
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