瑶族的先民，一般认为是秦汉时长沙、武陵蛮的一部分，或说源于五溪蛮。公元前3世纪到公元2世纪，其先民主要生活在湖南北部；5~6世纪时，向北迁；13~17世纪，他们被大量南迁，广东和广西成为他们的主要居住区。17世纪，部分瑶族人又从广东、广西分别迁入贵州和云南的南部山区，形成了今天的分布。
瑶族源自中国，在原始社会时期就生活在黄河流域。在漫长的历史发展长河中，由于部落、诸侯割据，战事连年不断，瑶民被迫逐步迁入中国南方及东南亚国家，他们大都居住在边远的高寒山区或深山密林，以刀耕火种、不固定的游耕农业经济为主。因此，瑶族居住的地区其经济、文化发展比较落后。
中国、美国、法国、加拿大、泰国等有不少瑶族会使用统一的瑶文互相通信往来，进行文化交流。于是瑶文已成为世界性的瑶族（勉语）文字了。但瑶文还处于试验阶段，还有待于普及和推广。瑶族语言属汉藏语系苗瑶语族瑶语支。由于长期与汉、壮、苗等族接触，各地瑶族一般又兼通汉语，部分兼通壮语和苗语。
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