“驸马”本是汉武帝时开始设置的一种官职，其全称是“驸马都尉”，职责是为皇帝外出时掌管驾驭副车的马匹，多由宗室及外戚、诸公主的子孙充任,是一种近侍官。
齐职仪曰：「凡尚公主拜驸马都尉。」梁三都尉并无员秩，其奉车驸马，皆武冠绛朝服，银章青绶。梁陈驸马皆尚公主者为之。后魏驸马都尉亦为尚公主官，虽位高卿尹，而此职不去。奉车二十人，骑都尉六十人。北齐驸马与后魏同。隋开皇六年，罢奉朝请。炀帝时，奉车、驸马并废。大唐驸马都尉从五品，皆尚主者为之。开元三年八月，敕：驸马都尉从五品阶
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