驴是不断演化过来的，并不是谁和谁的后代。从生物学的角度来看，马和驴同属于马科马属动物，不同的是它们从一开始就已经分化了，不过它们有着共同的祖先，二者之间有着比较相近的亲缘关系。
在现存的马科动物下，一共有三大类动物，它们分别是驴、马以及斑马，而这三种动物都有共同的祖先，它就是始祖马。始祖马是最早的马科动物，它生活在距今约5000万年前的北美以及欧洲大陆上，后来经过一系列的发展，就演化出来了驴。驴的形象非常像马，它们的颜色大部分是灰褐色的，同时它们的耳朵和头是比较长的，但胸部比较狭窄且四肢瘦弱。
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